шагоходы

Пользуясь наработками НАМИ по теме 1517Ш-2, мы разработали серию шагоходов как военного, так и гражданского применения. Как ни странно, нам удалось использовать многие узлы исходной машины (элементы подвески, трансмиссии, управления, интерьера), что позволило удешевить разработку. Композитные материалы в конструкции опор существенно снизили массу. Двигатель Honda расположен за передними сиденьями (над основными опорами). Управление осуществляется компьютерной системой с трехкратным резервированием.

из истории шагающих машин

Попытки постройки шагохода предпринимались очень давно. Однако, практическая реализация шагающей машины сложна, и удачных разработок было не много. Но, хотя шагоходы чаще встречаются в фантастике, чем в реальной жизни, у некоторых персонажей были реальные прототипы. Таков AT-ST - разведывательный шагоход из "Звездных Войн", точно скопированный Лукасом с экспериментального американского XR-72. В некоторых статических сценах даже снимались реальные машины, построенные в США в 1973 г. в рамках программы "On The Run". Шагоход получился неудачным - крайне неустойчивым и неповоротливым. Недостатки вычислительной системы и невысокий приоритет программы не позволили довести разработку. Несколько экземпляров XR-72 заканчивают свой век на базе ВМФ США в Гуантанамо (Куба) в роли сторожевых вышек.


AT-ST (XR-72) на базе Гуантанамо

В СССР работы по шагоходам были начаты примерно в это же время. Прототип НАМИ-1517Ш на базе ГАЗ-69, прозванный за характерную походку "Топтыгиным", управлялся транзисторным контроллером, выполняющим простейшие команды - шаг, стоп, вправо, влево. Естественно, машина не вышла из стадии эксперимента.
Работы по этой теме были возобновлены в 1982 г. Управление было возложено на мобильный вычислительный комплекс на базе ЭВМ СМ-4, помещавшийся в специальном прицепе. Новые опоры (кстати, разработки ОКБ "Ратан") были снабжены тензодатчиками. Было написано специальное программное обеспечение. Все это позволило изучить вопросы управляемости, различные типы походок, отладить конструкцию опор и привода. Но размеры ЭВМ не позволили создать полноценную машину.

НАМИ-1517Ш-2, 1982 г.